Cyberdyne HAL egzoskeletno odelo
Cyberdyne HAL egzoskeletno odelo
HalRobot, ili HAL (Hybrid Assistive Limb) je egzoskelet koji se koristi za rehabilitaciju i pomoć osobama sa oštećenjima pokreta, kao što su povrede kičmene moždine ili neurološka stanja. Ovo prenosivo egzoskeletno odelo je razvila kompanija za robotiku CYBERDYNE u saradnji sa Japanskim univerzitetom Tsukuba.
Ovakav uređaj pored nas u Srbiji, poseduju još samo tri države u Evropi: Italija, Nemačka i Poljska.
Ovaj robot pruža podršku pri hodanju i pokretima, pomažući korisnicima da povrate mobilnost i samostalnost.
Mehanizam rada
HAL unapređuje funkcionalnost neuromuskularnog sistema za voljne pokrete donjih ekstremiteta koristeći povratne senzorne signale povezane s kretanjem, uz podršku motorizovanih mehanizama uređaja.
Svaki pokret se u telu dešava tako što motorni korteks šalje impulse kroz eferentne puteve, kroz kičmenu moždinu, i onda sa jednog na drugi neuron i na kraju preko mišićne ploče na mišić. I sve se to prenosi putem bioelektričnih signala.
Princip rada ovog egzoskeleta je u tome što elektrode, koje registruju bioelektrične signale se lepe na površinu kože, onda se povezuju uz pomoć kablova za uređaj. Sledeća stavka je da se na pacijenta “oblači” uređaj, koji na sebi ima senzorne cipele.
Egzoskelet ima 18 elektroda, koje se stavljaju na mišiće koje pokreću donje ekstremitete.
Ovaj uređaj sinhronizuje pacijentovu nameru da napravi pokret sa signalima stvarnog pokreta i povratnim signalima, na taj način poboljšava neuromuskularnu funkciju paralisanih donjih ekstremiteta kod pacijenata sa moždano-neuromuskularnim bolestima. HAL registruje i minimalne signale i omogućava vršenje aktivnog pokreta, što može pozitivno da utiče na jačanje motornog signala i sinapsi.
HAL egzoskelet radi po principu tri modaliteta, koja se sinhronizuju sa motornim jedinicama, koje se nalaze na zglobovima kukova i kolena. Modaliteti su:
- CVC (Cybernic Voluntary Control) – modalitet voljne kontrole, koji pruža pomoć pri kretanju na osnovu jačine bioelektričnih signala. Podešavanja se vrše na osnovu 3 parametra: nivo osetljivosti, podešavanja obrtnog momenta, i podešavanje ravnoteže.
- CAC (Cybernic Autonomous Control) – modalitet automatske kontrole, koji pruža pomoć na osnovu prethodno programiranih putanja nogu.
- CIC (Cybernic Impedance Control) – modalitet kiberničke kontrole otpora, u kojem aparat proizvodi obrtni moment radi kompenzovanja otpora usled trenja i drugih sila koje deluju na detektovani pokret zgloba.
Svaki od četiri zgloba na kojima postavljamo parametre mogu različito da se podese i da se aparat može prilagoditi svakom pacijentu pojedinačno.
Vežbanje/ Terapija
Trening traje sat vremena i trideset minuta.
Prvih 15 minuta se koristi za pripremu, što znači postavljanje elektroda na pacijenta i povezivanje kablova sa uređajem i takođe “oblačenje” odela.
Posle toga sledi jedan sat terapije. Koji obuhvata vežbe čučnjeva, savijanja i opružanja noga u zglobovima kukova i kolena, i na sve faze hoda (izolovane ili u kontinuitetu), vežbe iskoraka.
Tokom treninga pacijent je osiguran sigurnosnim pojasem.
Poslednjih petnaest minuta terapije koriste se za skidanje uređaja i odmor pacijenta.
Kada se koristi HalRobot kod kojih oboljenja?
Indikacije za lečenje ovim aparatom su sledeće:
- moždani udar
- povrede kičmene moždine
- spinalna i bulbarna mišićna atrofija
- cerebralna paraliza
- multipla skleroza
- amiotrofična lateralna skleroza sa sporim napretkom u donjim ekstremitetima,
- Charcot-Marie-Tooth-ova bolest
- distalna mišićna atrofija
- miozitis sa inkluzionim telima (upalni proces na mišićima)
- kongenitalna mielopatija
- mišićna distrofija
HAL može da se koristi i kod rehabilitacije pacijenata kojima je ugrađena totalna proteza kolena, posle visoke tibijalne osteotomije kada se pacijentima koriguju osovinski deformiteti nogu, kao i kod traumatskih povreda nerava.
Kontraindikacije kod kojih ovaj uređaj nije pogođen je kod osoba čije dimenzije tela su veće od preporučenog opseg, odnosno 190 cm visine i 100 kg težine. Takođe osobe koje imaju defekte kože na tom predelu, gde se stavljaju elektrode. Takođe kod pacijenata koji imaju osteoporozu ili čiji spazam mišića je na Ashwort skali iznad ocene 3. Iz tog razloga, neophodno je pre početka terapije obaviti pregled lekara specijaliste fizikalne medicine i rehabilitacije, kao i DXA pregled gustine kostiju.
Zaključak
HalRobot egzoskelet predstavlja značajan napredak u rehabilitaciji i podršci osobama sa oštećenjima pokreta. Njegova sposobnost da se prilagodi korisnicima i podrži ih u povratku pokretljivosti čini ga vrednim alatom u modernoj medicini.
Naša ustanova je jedna od retkih ustanova u Srbiji koja omogućava pacijentima vežbanjem sa HAL robotom, ka njihovom boljem napredovanju ka samostalnošću i poboljšanom kretanju.
Zakažite pregled i sve dodatne informacije saznajte kod nas. Pozovite nas na broj +381 (21) 382 20 93, +381 63 129 94 22 ili posetite nas na adresi Futoška 117, Novi Sad.
